Obstawiałbym, że czujniki skrętu tylnej osi skrętnej mogły się chwilowo zawiesić. Pasowało by to z sytuacją którą opisujesz, skręcasz w prawo jadąc powoli - tylne koła skręciły w lewo i się zawiesiły w tej pozycji. Aby jechać na wprost dalej drogą musiałeś lekko skontrować/skręcić kierownicą w lewo. Po odpaleniu auta na nowo czujniki załapały i koła wróciły pewnie na swoje miejsce.
Często podobne sytuacje mam w koparkach z dwoma osiami skrętnymi, wówczas zostawiają cztery ślady🙂
Niedawno domówiłem właśnie tylną oś jak się pojawiła do zamówionej x5, aż się zaczynam obawiać co może być z tą osią za jakiś czas mając doświadczenia ze sprzętów budowlanych🤔😉